Κατά την ίδρυση του Τάγματος της Περικνημίδας, 26 "φτωχοί ιππότες" ορίστηκαν και συνδέθηκαν με το Τάγμα και το παρεκκλήσι του. Ο αριθμός αυτός δεν παρέμενε ο ίδιος πάντοτε: για παράδειγμα, τον 17ο αιώνα υπήρχαν μόνο 13 τέτοιοι ιππότες. Το 1660, ο Κάρολος Β' της Αγγλίας αύξησε τον αριθμό σε 18 μετά τη στέψη του. Μετά τις αντιρρήσεις των ιπποτών για τη χρήση του όρου "φτωχοί", ο Γουλιέλμος Δ' του Ηνωμένου Βασιλείου τον 19ο αιώνα τους μετονόμασε και έγιναν γνωστοί ως Στρατιωτικοί Ιππότες του Γουίνδσορ.
Οι "φτωχοί ιππότες" ήταν πενόμενοι στρατιωτικοί βετεράνοι, οι οποίοι υποχρεούνταν να προσεύχονται καθημερινά για τους Ιππότες Εταίρους. Σε αντάλλαγμα, τους προσφερόταν μισθός και διαμονή στο Κάστρο του Γουίνδσορ. Οι ιππότες δεν είναι πλέον απαραίτητα φτωχοί, αλλά παραμένουν απόστρατοι στρατιωτικοί. Συμμετέχουν στις παρελάσεις του Τάγματος, συνοδεύοντας τα μέλη, καθώς και στη λειτουργία του Παρεκκλησίου. Ωστόσο, δεν θεωρούνται Ιππότες ή μέλη του Τάγματος της Περικνημίδας.
Οι Φτωχοί Ιππότες αρχικά φορούσαν κόκκινους μανδύες, που έφεραν το Σταυρό του Αγίου Γεωργίου, αλλά όχι το έμβλημα του Τάγματος. Η Ελισάβετ Α' της Αγγλίας αντικατέστησε τους μανδύες το 16ο και 17ο αιώνα με μπλε και μωβ τηβέννους, ωστόσο οι κόκκινοι μανδύες επέστρεψαν τον 17ο αιώνα υπό τον Κάρολο Α' της Αγγλίας. Όταν οι ιππότες μετονομάστηκαν, εγκαταλείφθηκαν και οι μανδύες. Οι στρατιωτικοί Ιππότες πλέον φορούν την παλαιά στρατιωτική στολή: μαύρο παντελόνι με κόκκινη ρίγα, κόκκινο σταυρωτό σακάκι, χρυσές επωμίδες, καπέλο με φτερό και ένα σπαθί σε λευκή θήκη.