Ο Εδουάρδος Γ' της Αγγλίας ίδρυσε το Τάγμα ως μια "κοινότητα, αδελφότητα και κολέγιο ιπποτών.", κατά πάσα πιθανότητα το έτος 1348, ή ίσως ανάμεσα στο διάστημα 1344-1351. Αρχικά, προϋπέθετε ότι κάποιος ήταν ήδη ιππότης, προκειμένου να εισέλθει στις τάξεις του τάγματος.
Για τη δημιουργία του υπάρχουν πολλοί θρύλοι, δημοφιλέστερος από τους οποίους είναι αυτός που περιλαμβάνει την Κόμισσα του Σάλσμπουρι, Ιωάννα του Κεντ. Ενόσω αυτή χόρευε στο Παλάτι του Έλθαμ, η καλτσοδέτα της γλίστρησε και έπεσε κάτω. Ενώ το πλήθος χαμογελούσε χαιρέκακα, ο βασιλιάς τη μάζεψε και την έδεσε στο πόδι του, λέγοντας "Honi soit qui mal y pense," ("Ντροπή σε αυτόν που σκέφτεται άσχημα"), φράση που έγινε το ρητό του Τάγματος.
Σύμφωνα με άλλο θρύλο, ο Ριχάρδος Α' της Αγγλίας εμπνεύστηκε το 12ο αιώνα από τον Άγιο Γεώργιο κατά τις μάχες του στις Σταυροφορίες να δέσει περικνημίδες γύρω από τα πόδια των ιπποτών του, οι οποίοι στη συνέχεια κέρδισαν στη μάχη. Ο Βασιλιάς Εδουάρδος υποτίθεται ότι θυμήθηκε το γεγονός αυτό το 14ο αιώνα, όταν ίδρυσε το Τάγμα. Μια άλλη εξήγηση βασίζεται στο ότι το ρητό αναφέρεται στη διεκδίκηση του γαλλικού θρόνου από τον Εδουάρδο κι ότι το Τάγμα δημιουργήθηκε για να τον ενισχύσει. Η χρήση της περικνημίδας ως έμβλημα μπορεί να προήλθε από τα λουριά που χρησιμοποιούνταν για το δέσιμο της πανοπλίας.
Σύντομα μετά την ίδρυση του Τάγματος, γυναίκες ευγενείς ορίζονταν ως "Κυρίες του Τάγματος", αλλά δεν θεωρούνταν μέλη. O Ερρίκος Ζ' της Αγγλίας διέκοψε την πρακτική αυτή το 1488: η μητέρα του, Λαίδη Μαργαρίτα Μπωφόρ, ήταν η τελευταία γυναίκα του Τάγματος, εκτός από γυναίκες μονάρχες της Αγγλίας, μέχρι την βασίλισσα Αλεξάνδρα της Δανίας, η οποία ορίστηκε στο τάγμα από το σύζυγό της, βασιλιά Εδουάρδο Ζ' του Ηνωμένου Βασιλείου. Ο Γεώργιος Ε' του Ηνωμένου Βασιλείου έκανε επίσης μέλος του Τάγματος τη σύζυγό του, Βασίλισσα Μαρία, όπως και ο Γεώργιος ΣΤ'.
Κατά τον 20ό αιώνα, γυναίκες εξακολούθησαν να σχετίζονται με το τάγμα, αλλά δεν γίνονταν μέλη, εκτός και αν ήταν μονάρχες ξένων κρατών. Ωστόσο, το 1987, με έναν νόμο της βασίλισσας Ελισάβετ Β' της Αγγλίας, μπορούσαν να υπάρξουν "Κυρίες Εταίροι του Τάγματος".